Sejarah Desa Bahara sangat erat kaitannya dan merupakan bagian dari sejarah Babad Kerajaan Panjalu. Pada Zaman dahulu kala, ada sebuah kerajaan yang letaknya di wilayah Panjalu Utara, tepat di Desa Sukamantri Kecamatan Sukamantri sekarang. Kerajaan tersebut bernama Karang Gantungan.Kerajaan ini merupakan kerajaan purba yang dipimpin oleh seorang Raja bernama Prabu Sanghiang Lembu Sampulur.

Beliau seorang raja yang arif dan bijaksana serta disegani oleh Raja-raja di wilayah Bumi Parahyangan dan sekitarnya.Beliau mempunyai seorang Putra Mahkota Kerajaan yang bernama Prabu Sanghiang Cakra Dewa yang tempat peristirahatan terakhirnya teletak di Hutan Keramat Cipanjalu.

Pada masa kejayaan Kerajaan Karang Gantungan, terjadi suatu peristiwa yang menyedihkan, yaitu Prabu Sanghiang Lembu Sampulur I tilem atau wafat di suatu tempat yang bernama Gunung Tilu di Daerah Payung Agung.Ketika itu, Prabu sanghiang Cakra Dewa belum beranjak dewasa.Sebelum Prabu Shanghiang Lembu Sampulur I wafat, beliau melisankan kata “Bahara, Bahrun, Bahara” sambil melihat dan menatap pada suatu lokasi atau daerah di sebelah selatan dari Istana kerajaan Karang Gantungan dan daerah itu sampai sekarang bernama “Bahara”. Dari ketiga kata tersebut (Bahara, Bahrun, Bahara) para pujangga dahulu berusaha untuk menterjemahkannya dan hasilnya :

1. Bahara: Baha kena Lara, artinya Bahara tidak mau menerima celaka/bahaya lahir dan batin. Dengan kata lain ingin selamat Dunia dan Akhirat.
2. Bahrun: (asal kata dari bahasa arab) artinya lautan air. Konon katanya, hamparan Daerah Bahara dan sekitarnya hujungtiwu, Nusasireum, Teluk Bango, Pasanggrahan, dan sebagainya, itu merupakan bekas lautan air di Bahara.
3. Bahara: Bahan jadi Negara, artinya bahara mempunyai cita-cita yang tinggi untuk melakukan perubahan dan peningkatan yang lebih baik di masa depan.
4. Bahara: terdiri dari 6 huruf, itu adalah tanda keimanan kita kepada Allah SWT.
5.  Bahara: Dalam basa Sunda “Bagja anjeun hirup aya ridho Allah”.

Desa Bahara adalah Desa pamekaran dari Desa induk Panjalu, Desa Bahara mekar pada tahun 1983. Pada waktu dimekarkan jumlah dusun di Desa Bahara ada dua yaitu Dusun Karangtawang dan Dusun Bahara, pada masa pemerintahan Amir Amarta Tahun 1985 Desa Bahara dari semula yang mempunyai dua dusun dimekarkan menjadi lima dusun yaitu : Dusun Karanganyar, Dusun Cililitan, Dusun Jongorsari, Dusun Sukaluyu dan Dusun Karangtawang. Adapun nama-nama orang yang pernah penjabat dan menduduki jabatan Kepala Desa/Kuwu Desa Bahara adalah sebagai berikut :

Kepala Desa Ke-1: AMIR AMARTA

Kepala Desa Ke-2: ERI KOSMASUTEDJA

Kepala Desa Ke-3: IDIN WAHIDIN

Kepala Desa Ke-4: E. HENDI JUANDA

Kepala Desa Ke-5: H. UDIN S MIHARJA